Literature Review : Implementasi Sistem Monitoring Robot Bawah Air (Underwater Robot) berbasis IoT menggunakan metode Fuzzy Logic

Abstract

Robot  bawah air adalah robot yang dapat digerakkan dan dikendalikan di dalam air dengan jarak jauh. Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan salah satu jenis robot bawah air yang sedang dikembangkan akhir-akhir ini. Berbeda dengan Remotely Operated Vehicle (ROV) yang dapat dikendalikan secara manual menggunakan remote. AUV dapat bergerak secara otomatis tanpa dikendalikan langsung oleh pengguna selama kondisi program robot terpenuhi. Dengan pergerakan dan gangguan yang sulit diprediksi dapat membuat kestabilan robot sangat rentan, sehingga dibutuhkan kondisi yang dapat menstabilkan pergerakan baik pada kedalaman apapun. Pada prakteknya, sistem kendali on/off masih belum mampu menyeimbangkan AUV dengan baik jika robot terganggu oleh pergerakan air. Oleh karena itu tujuan dari penulisan ini, kami ingin merancang suatu sistem menggunakan logika fuzzy dengan metode Takagi Sugeno untuk menstabilkan gerakan robot pada posisi guling dan mengatur ketinggian robot dari dasar air dengan sistem Internet of Thing (IoT). Penelitian ini menggunakan hardware sensor IMU MPU6050 dan sensor sonar sebagai input, Arduino sebagai mikrokontroler dan 2 buah motor DC brushed sebagai aktuator.